Actualmente se encuentra arruinado, manteniendo en pie solo restos de algunas dependencias bajas y los arranques de parte de su torre. Sus momentos de esplendor se ligan a la Guerra de las Comunidades y su pertenencia a la familia de los Rivadavia, aunque fueron muchos los hitos históricos acaecidos en este castillo, gracias a las visitas y eventos que en él tuvieron lugar.

Su base es una constructiva nos lleva al siglo X, momento de repoblación de la zona, aunque su primera mención no llega hasta 1326, cuando Alfonso XI cede el lugar de Mucientes “con su castiello” a su mayordomo mayor Álvar Núñez de Osorio.

El traslado a tierras castellanas desde Galicia de la ambiciosa familia Rivadavia, venida a menos en su tierra de origen, supuso el impulso y reconversión de la fortaleza en palacio residencial de la los nuevos señores de Mucientes.

Llegó a ser el centro del reino de Castilla, cuando en sus habitaciones se alojó Felipe I y su esposa, doña Juana, en la primera semana de julio de 1506, cuando fue sede las Cortes de Mucientes, evento aprovechado por el rey para inhabilitar, sin éxito, definitivamente a su esposa como reina.

El 5 de febrero de 1521, las tropas comuneras de Juan de Padilla tomaron la fortaleza y pusieron al afamado Juan de Mendoza al frente de su defensa, al que se debe que el castillo se mantuviera en pie después de que la Junta de Valladolid ordenara su destrucción.

Hasta el siglo XVII cumplió como residencia de la mencionada familia Rivadavia, sin embargo, en 1823, tras casi dos centurias de abandono y expolio, se autorizó para que sirviera de cantera para obra pública, lo que duró más de siglo, cuando se agotaron sus piedras útiles.